Фото: arstek.ru
Во-первых, стоит отметить, что все остальные критерии будут напрямую зависеть от типа эксперимента, который они планируют провести. Существует большое количество различных классификаций, одна из самых распространенных классифицируется по типу движения манипулятора: механическое, электрическое и комбинированное.
Последняя модель манипулятора включает определенное количество скоростей движения электродов. Высокая скорость используется для первичных отведений, а низкая скорость используется для перемещения и перемещения под микроскопом.
Помимо создания электрического шума в двигателе робота на определенной скорости, система также будет резонировать и генерировать высокочастотную вибрацию. Чтобы избежать этого эффекта, используйте специальное демпфирующее крепление для манипулятора или выберите скорость двигателя.
Многие параметры, на которые следует обратить внимание при выборе манипулятора для микроскопа, перечислены ниже:
- Количество осей. Чтобы перемещаться в пространстве, электрод должен двигаться в трех направлениях: вперед и назад, влево и вправо, вверх и вниз. Но иногда бывает удобно перемещать четвертую ось в направлении электрода. Это движение может быть достигнуто с помощью отдельного двигателя в электромеханическом рычаге или путем программирования двигателя на одновременное возвратно-поступательное движение вперед и назад. В более ранних версиях кронштейна (используемого для крепления слепых пленок) использовалась конфигурация оси X, ось Y и ось Z были механическими осями, а ось электрода была электрической осью.
- Свобода передвижения. Достаточно важный критерий для определения расстояния между кончиком электрода и образцом, чтобы образец мог быть достигнут при перемещении манипулятора. Это расстояние определяется толщиной линзы. Обычно для большинства очков достаточно 2 см, а если свободный ход меньше 1,5 см, пользоваться манипулятором затруднительно.
- Тип движения манипулятора. Качественные и высокопроизводительные манипуляторы должны останавливаться без ускорения и немедленно останавливаться. Современные манипуляторы используют равномерное движение. В более ранних версиях глухих зажимов использовалось шаговое движение.
- Устранение дрейфа. Это важнейший параметр манипулятора. Если манипулятор дрейфует, его нельзя использовать в течение длительного времени для записи реакции одного нейрона. Дрейф можно наблюдать в любом направлении, он может быть однонаправленным или колеблющимся. Не должно быть заноса нового манипулятора. Если обнаружено смещение, это означает, что рычаг собран неправильно, не закреплен надежно или имеет заводской дефект. В последнем случае манипулятор подлежит замене. Длительное использование вызовет износ и увядание шарниров стрелы, которые обычно не подлежат ремонту. Чем больше соединений в манипуляторе, тем больше вероятность движения.
- Размер. В этом случае зависимость очень проста — чем меньше манипулятор, тем меньше соответствующее системное пространство. Следовательно, он будет больше контактировать с другими электродами.
- Усиленная база манипулятора. Таким образом, манипулятор может быть закреплен на антивибрационном столе или на часах с основным корпусом, а часы с основным корпусом и манипулятор образуют неразрывный набор.
При установке на антивибрационном столе образец перемещается к микроскопу и манипулятору в контрольную точку. Вот почему он не двигается, когда электрод находится на препарате. При втором способе фиксации платформа перемещается вместе с электродом.
Фото: arstek.ru
Наличие платформы делает возможным XY-перемещение препарата под линзой вместе с установленными электродами.